Percepción, planificación y acción: 

un paradigma a tres niveles para implementar aplicaciones de robótica.

                  (Héctor Becerra, Jean-Bernard Hayet, Rafael Murrieta)

 

En la primera parte  expondremos a través de un ejemplo concreto, el de la persecución de un robot por otro robot, el pensamiento a tres niveles que siguen los robóticos para desarrollar aplicaciones. 

El primer nivel es el de la percepción, es decir verificar en todo momento cuál es la situación del problema (dónde estoy yo, dónde está el oponente, a qué velocidad va, detectar si hay obstáculos no previstos,...), eso con los sensores que tiene el robot (cámaras, ultrasonidos...). 

El segundo nivel es el de la planificación de movimiento, es decir la resolución del problema por herramientas geométricas, a fin de encontrar una solución teórica para que el perseguidor atrape al evasor, o para que el evasor se escape (dependiendo del punto de vista). 

El tercer nivel es el de la acción, es decir, una vez que las estrategias "óptimas" están definidas, actuar de forma adecuada para implementar la estrategia dada por el segundo nivel, asegurándose por ejemplo, que los controles "teóricos" determinados se puedan efectivamente realizar en el robot sin dañar los motores.

En la segunda parte del mini curso,  programaremos en el laboratorio una simulación en la cual un robot se quiere localizar en su entorno y quiere alcanzar un lugar dado. Usaremos herramientas de estimación para localizar al robot y herramientas de control para conducirle a la posición deseada.